基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究

论文摘要

为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自动泊车规划算法。该算法包括泊车控制、转向控制和速度控制3个部分:泊车控制用于规划泊车路径,输出转向角和期望速度;转向控制用于控制转向盘反向转向的时机;速度控制用于控制车辆在泊车过程中的速度。仿真结果表明:所提出的算法能实现精确的自动泊车过程,既满足精度要求,又达到泊车控制的实时性要求。

论文目录

前言

1 问题描述与泊车分析

1.1 问题描述

1.2 泊车分析

2 控制器建模

2.1 转向控制

2.1.1 S1段建模

2.1.2 S3段建模

2.1.3 S2段和S4段建模

2.1.4 路径约束

2.1.5 泊车位置

2.2 速度控制

2.3 控制流程

3 仿真结果

4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 胡文,谭运生,康龙云,于宗光

关键词: 自动泊车,路径规划,驾驶经验,平行泊车

来源: 汽车工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 华南理工大学电力学院,中国电子科技集团公司第五十八研究所

基金: 广东省重大科技项目(2014B010125002),东莞市引进创新科研团队计划(2014607119)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.012.007

页码: 1394-1400+1415

总页数: 8

文件大小: 2464K

下载量: 352

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