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基于H_∞回路成形的无人直升机动态逆控制研究

论文摘要

针对微小型无人直升机动力学模型的控制需求,结合H_∞回路成形控制和动态逆控制的特点,分别将动态逆算法应用到角速率控制回路和姿态角控制回路,同时应用H_∞回路成形控制方法对姿控模型进行成形,建立3通道控制器,并与经典PID控制效果进行了仿真对比。仿真结果表明,基于H_∞回路成形的动态逆控制在控制效果及抗扰能力上优于经典PID控制律。在此基础上,采用AF25B微小型无人直升机飞行验证平台对算法进行了初步飞行验证。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 直升机模型不确定性分析
  • 2 仿射形无人直升机数学模型
  • 3 控制律设计
  •   3.1 动态逆设计
  •   3.2 H∞回路成形设计
  • 4 仿真验证与分析
  • 5 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 户艳鹏,李书,杨延平,马晓平

    关键词: 微小型无人直升机,回路成形,动态逆

    来源: 飞行力学 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 北京航空航天大学航空科学与工程学院,中国科学院工程热物理研究所

    基金: 中国科学院战略性先导科技专项基金资助(XDA17020401)

    分类号: V279;V249.1

    DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190806.002

    页码: 79-83

    总页数: 5

    文件大小: 1061K

    下载量: 124

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/99d76cabc0f4828b6c2234da.html