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考虑关节固体润滑的在轨装配机械臂振动特性及优化控制

论文摘要

面向大型空间结构在轨装配任务的空间机械臂对末端动态性能有很高要求。基于半物理仿真试验修正关节接触力,建立了考虑固体润滑特性的含关节轴向尺寸和间隙的机械臂动力学模型。通过仿真研究机械臂在不同结构参数与工况参数时重力及重力释放下径向振动特性的差异,并针对在轨装配过程中频繁启停的操作需求,分析变负载启停时的振动特性,以改善动态性能为目标,给出了优化控制方法。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 固体润滑机械臂系统建模
  •   1.1 关节间隙界面固体润滑接触力计算
  •     1.1.1 碰撞力计算
  •     1.1.2 摩擦力计算
  •   1.2 关节运动模型分析
  •   1.3 系统动力学建模
  • 2 半物理仿真试验研究
  •   2.1 半物理仿真试验方案
  •   2.2 基于试验结果的固体润滑摩擦力改进
  • 3 振动特性分析
  •   3.1 负载对关节振动特性的影响
  •   3.2 转速对关节振动特性的影响
  • 4 启停过程控制优化策略
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 秦利,徐智颖,刘福才,徐继龙

    关键词: 空间机械臂,固体润滑,半物理仿真试验,振动特性

    来源: 中国机械工程 2019年24期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 燕山大学电气工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51605415),载人航天预先研究项目(040301),河北省自然科学基金资助项目(F2016203494,F2015203362),军委科技委项目(2018AA)

    分类号: TP241

    页码: 2986-2993+3003

    总页数: 9

    文件大小: 2002K

    下载量: 160

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/9c15d7f0f13752d6b185239f.html