Print

关节非线性的串联双连杆机械臂运动控制研究

论文摘要

各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素。因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,从而进行参数化建模,通过实验验证了模型的有效性;提出了辨识双连杆动态模型的二自由度控制方案及带可变陷波滤波器的反馈整型控制方案,对机械臂运动进行控制。实验结果表明:与常规PI轨迹跟踪控制方法相比,此控制方案缩短了调整时间且减小了最大路径误差,降低了超调量。研究表明该控制方案能够有效地抑制残余振动,提高机械臂运动稳定性和轨迹追踪精度。

论文目录

  • 0 前言
  • 1 数学模型建立
  •   1.1 运动学模型
  •   1.2 动力学模型
  • 2 参数辨识
  •   2.1 关节刚度
  •   2.2 摩擦力矩
  •   2.3 模型验证
  • 3 控制器设计
  •   3.1 含可变陷波滤波器反馈闭环控制
  •   3.2 动态前馈补偿控制
  • 4 试验结果
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李桂娇,张长春

    关键词: 关节非线性,双连杆,机械臂,工业机器人

    来源: 机床与液压 2019年23期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 机械工业,自动化技术

    单位: 长春职业技术学院机电学院,吉林大学机电工程学院

    基金: 吉林省科技发展计划项目(20160307011NY),吉林大学研究生创新基金资助项目(20161099)

    分类号: TH113.2;TP241

    页码: 83-88

    总页数: 6

    文件大小: 1810K

    下载量: 108

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/9eed897d3a92832727325711.html