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利用Leica激光跟踪仪对工业机器人现场标定的方法

论文摘要

对基于激光跟踪仪的工业机器人标定的方法进行了介绍,分析了工业机器人的标定过程,该过程由建模、测量、参数辨识和补偿4个步骤组成。基于激光跟踪仪的标定方法也是按照这个步骤对工业机器人进行标定的。通过Leica激光跟踪仪和RoboDyn软件构建了工业机器人标定检测平台,并详细描述了在该平台下工业机器人的标定方法,最后以PANDA PR04D型工业机器人为实验对象进行了比对实验。实验结果验证了标定方法的有效性。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 工业机器人几何参数标定方法
  •   1.1 建模
  •   1.2 测量
  •   1.3 参数识别
  •   1.4 补偿
  • 2 比对实验研究
  •   2.1 实验方案
  •   2.2 实验平台
  •   2.3 现场标定过程
  •   2.4 实验结果比对
  • 3 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李新,茅晨,马涛,唐迅捷

    关键词: 激光跟踪仪,工业机器人,标定

    来源: 计量技术 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 仪器仪表工业,无线电电子学,自动化技术

    单位: 江苏省计量科学研究院,南京邮电大学自动化学院人工智能学院

    分类号: TH744.5;TP242.2

    页码: 64-68

    总页数: 5

    文件大小: 1094K

    下载量: 254

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/a66519c4ec85929d4c34c5b0.html