Print

丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法

论文摘要

为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12. 5 s,调平误差小于0. 5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1. 98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 自动调平控制原理
  • 2 系统建模
  •   2.1 阀控马达系统状态空间模型
  •   2.2 模糊PID控制器
  •     2.2.1 控制算法
  •     2.2.2 模糊控制器设计
  • 3 仿真分析
  •   3.1 摆动机构控制性能
  •   3.2 自动调平控制性能
  • 4 试验与分析
  •   4.1 试验设备与条件
  •   4.2 试验内容及结果
  •     4.2.1 静态试验
  •     4.2.2 动态试验
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 齐文超,李彦明,张锦辉,覃程锦,刘成良,殷月朋

    关键词: 拖拉机,自动调平,双闭环模糊控制,丘陵山地

    来源: 农业机械学报 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 汽车工业,农业工程,自动化技术

    单位: 上海交通大学机械与动力工程学院,山东五征集团

    基金: 国家重点研发计划项目(2016YFD0700505)

    分类号: TP273;S219

    页码: 17-23+34

    总页数: 8

    文件大小: 475K

    下载量: 417

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/a8eb73214499b162ae19fe02.html