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基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划

论文摘要

针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机航迹规划方面,存在的节点生长随机性过强、搜索步长固定以致在靠近威胁区域的生长树具有局限性、没有考虑无人机动力学约束等问题,提出了一种改进RRT算法。该算法通过增加动态步长,解决了生长树在靠近威胁区域时存在局限性的问题;通过在节点生长时增加自适应目标引力,将节点的生长向目标方向引导,解决了RRT算法随机性过强的问题;在节点选取时考虑无人机动力学约束,使规划出的航迹满足无人机的实际性能要求。仿真实验结果表明,该算法可以快速、有效地避开威胁区域,规划出较优航迹,满足无人机实时航迹规划的需求。

论文目录

  • 1 引言
  • 2 任务数学描述
  •   2.1 无人机性能约束
  •   2.2 环境威胁建模
  • 3 RRT算法的改进策略
  •   3.1 增加动态步长
  •   3.2 增加自适应目标引力
  •   3.3 考虑无人机性能约束
  • 4 改进RRT算法流程图
  • 5 仿真实验与结果分析
  • 6 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 范伟伦,李薇,冯杭

    关键词: 无人机,快速扩展随机树,实时性,航迹规划

    来源: 舰船电子工程 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 海军工程大学基础部

    分类号: V279;V249

    页码: 56-60+98

    总页数: 6

    文件大小: 1322K

    下载量: 345

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/b31d6202f68727c809fdcf5b.html