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基于反步法的多机械臂系统力/位混合控制

论文摘要

该文研究了具有未建模动态和未知扰动的多机械臂系统力/位混合控制问题。首先,通过建立合适的坐标系构建多机械臂系统的动力学模型,并根据内力的性质来实现对力的控制;其次,采用反步法设计适用于多机械臂系统的模糊自适应力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保证闭环系统的所有信号均有界,并且使物体的位置跟踪误差和系统的内力误差收敛到原点周围极小的邻域内。该研究具有一定的实际应用价值。

论文目录

  • 1 多机械臂系统空间模型
  • 2 多机械臂系统数学模型
  •   2.1 机械臂的动力学模型
  •   2.2 物体的动态模型
  •   2.3 多机械臂配合动力学模型
  • 3 控制器设计
  • 4 稳定性分析
  • 5 系统仿真结果
  • 6 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 柳建良,于金鹏,于海生,赵林

    关键词: 模糊自适应,反步法,位混合控制,多机械臂

    来源: 自动化与仪表 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 青岛大学自动化学院

    基金: 国家重点研发计划项目(2017YFB1303503),国家自然科学基金项目(61573204),泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026)

    分类号: TP241

    DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.12.005

    页码: 21-28

    总页数: 8

    文件大小: 562K

    下载量: 235

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/b36fd0f752b169273b32c984.html