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基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位

论文摘要

变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 SLAM概述
  •   1.1 SLAM的定义
  •   1.2 SLAM建模
  • 2 基于AMC的巡检机器人全局地图创建与定位算法
  •   2.1 AMC算法概述
  •   2.2 基于AMC的巡检机器人SLAM算法
  • 3 仿真测试
  •   3.1 仿真环境
  •   3.2 定位精度分析
  •   3.3 抗干扰性分析
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 谢林枫,蒋超,孙秋芹,王昊炜,宋庆武,官国飞

    关键词: 变电站巡检,巡检机器人,地图创建与实时定位,蒙特卡洛

    来源: 电力工程技术 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 电力工业,自动化技术

    单位: 江苏方天电力技术有限公司,湖南大学电气与信息工程学院,国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51507058)

    分类号: TP242;TM63

    页码: 16-23

    总页数: 8

    文件大小: 2821K

    下载量: 104

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/b3a71a06a1218c909484c75f.html