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基于LabVIEW的平面关节型机器人控制系统的研究

论文摘要

本文就四自由度平面关节型机器人SCARA展开研究。首先,运用三维设计软件完成机器人的整体机械结构设计;其次,在MATLAB环境下对机器人进行基于D-H算法的运动学建模,并借助robotic toolbox进行轨迹规划的运动仿真;最后,在LabVIEW虚拟仿真开发平台下,实现PC与运动控制卡的运动控制系统的设计,以提高控制系统的可操作性。

论文目录

  • 1 SCARA整体结构设计
  • 2 SCARA机器人数学建模仿真
  •   2.1 SCARA几何模型
  •   2.2 MATLAB运动仿真
  • 3 SCARA机器人控制系统设计
  •   3.1 控制系统硬件结构
  •   3.2 运动控制系统软件设计
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 杨建峰

    关键词: 机器人,轨迹规划,运动仿真,运动控制系统

    来源: 齐鲁工业大学学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 山东劳动职业技术学院

    分类号: TP242

    DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2019.06.011

    页码: 64-68

    总页数: 5

    文件大小: 2018K

    下载量: 271

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/b6d858d800a9e6d63b318733.html