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基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析

论文摘要

目的分析患者重心位置变化对医用机械臂的动力学特性的影响。方法由于不同肿瘤患者重心位置的差异引起医用机械臂动态特性的变化,利用SolidWorks建立医用机械臂三维模型,借助MATLAB robotic toolbox对其进行运动学模拟获取各关节驱动函数,利用ADMAS软件仿真不同重心位置的患者对医用机械臂动力学特性的影响,计算机械臂各关节的位移特征曲线及末端质心的位移偏差。结果验证了肿瘤患者在床板重心位置的不同存在位移偏差,得到医用机械臂末端质心的位移偏差和力矩曲线,marker9点加载下x、y、z三个方向位移偏差最大,分别为0.82、2.078和1.070 mm。结论研究结果可为后期医用机械臂运动控制和位置补偿提供依据。

论文目录

  • 引言
  • 1 医用机械臂模型及治疗环境
  • 2 医用机械臂的运动学分析
  •   2.1 基于MATLAB/robotic toolbox机器人工具箱的建模
  •   2.2 医用机械臂的轨迹规划
  •   2.3 MATLAB逆向运动求解
  • 3 基于ADAMS的动力学分析
  •   3.1 医用机械臂的动力学模型
  •   3.2 关节刚度模型
  •   3.3 医用机械臂的动力学仿真分析
  •     3.3.1 驱动函数的设置和末端载荷的施加
  •     3.3.2 末端质心位移偏差
  •     3.3.3 各关节扭矩曲线仿真
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 陈继朋,陈惠贤,杨小龙,刘晓娟,乔宇,马利强

    关键词: 医用机械臂,患者重心位置,动态特性

    来源: 中国医疗设备 2019年08期

    年度: 2019

    分类: 医药卫生科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 仪器仪表工业

    单位: 兰州理工大学机电工程学院,晋中学院机械学院

    分类号: TH789

    页码: 76-80+88

    总页数: 6

    文件大小: 2391K

    下载量: 268

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/bb52daa4949c244a03d67194.html