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人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制

论文摘要

采用人工势场法进行无人机集群编队控制时,无人机集群通常难以准确地到达期望位置,且容易陷入局部极点问题。针对上述问题,提出一种人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制方法。在三维空间中设立虚拟结构质点,并将其分为编队参考点和目标参考点两部分,通过建立集群个体间以及个体与编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下以编队参考点为参考形成预设编队,再通过建立目标参考点和编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下跟随编队参考点轨迹到达期望位置。仿真结果表明,在随机的初始位置条件下,无人机集群可以跟随编队参考点快速形成预设编队,并准确地到达期望位置。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 模型的建立
  • 2 编队控制器设计
  • 3 算法收敛性证明
  • 4 仿真与分析
  • 5 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 吕永申,刘力嘉,杨雪榕,姚静波,杨雅君

    关键词: 无人机集群,编队控制,人工势场,虚拟结构

    来源: 飞行力学 2019年03期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 航天工程大学,中国人民解放军72477部队

    基金: 国家自然科学基金资助(61803383)

    分类号: V279;V249.1

    DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190123.001

    页码: 43-47

    总页数: 5

    文件大小: 765K

    下载量: 803

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/bbe9807e9fe8e2ff9bb90f5d.html