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线牵连续型机械臂运动学分析

论文摘要

以狭小作业空间环境为应用背景,设计了一款线驱动连续型机械臂,并对此机械臂的单段关节和三段关节分别进行了正逆运动学分析。分析了驱动空间、关节空间与操作空间三者之间的关系,对这三种空间映射关系的分析即为连续型机械臂的正、逆运动学分析。分析了多关节段之间的运动学耦合关系,并在此基础上分析了多关节段的逆运动学问题,提出了求取逆运动学解的数值算法。最后在Matlab环境中分别对连续型机械臂单关节段和多关节段的正逆运动学算法进行了仿真验证,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。

论文目录

  • 1 线驱动连续型机械臂结构
  •   1.1 结构原理
  •   1.2 结构组成
  • 2 线驱动连续型机械臂运动学分析
  •   2.1 运动学建模
  •   2.2 正向运动学分析
  •     2.2.1 单关节段正向运动学分析
  •     2.2.2 三关节段正向运动学分析
  •   2.3 逆向运动学分析
  •     2.3.1 单关节段逆向运动学分析
  •     2.3.2 三关节段逆向运动学分析
  • 3 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刘闯,何俊培,赵智远,赵亮,贺帅

    关键词: 连续型,机械臂,线驱动,运动学

    来源: 航天控制 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院大学

    基金: 国家自然科学基金(11672290)

    分类号: TP241

    DOI: 10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2019.06.012

    页码: 66-72

    总页数: 7

    文件大小: 377K

    下载量: 210

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/c0fc4e0f5a1b90a23646ad4e.html