针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法。在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛观测器获取系统的未知状态反馈量,利用自适应滑模控制抑制系统的不确定性和干扰,构建一种基于观测器的自适应滑模姿态控制器。基于Lyapunov的稳定性分析表明,该方法的跟踪误差是一致最终有界的。数值仿真实验结果表明,与现有滑模控制方法相比,所提方法具有更好的姿态跟踪性能和较高的抗干扰鲁棒性,能有效保证飞行器的姿态跟踪控制性能。
类型: 期刊论文
作者: 王雯,王日俊,张健
关键词: 四旋翼飞行器,滑模控制,姿态跟踪,稳定性
来源: 电光与控制 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 太原工业学院,中北大学机械工程学院
基金: 山西省留学回国人员科技活动项目(2013-68),“九七三”国家基础研究发展规划项目(2011CB612204),中北大学自然科学基金(XJJ2016006)
分类号: V249.1
页码: 75-79
总页数: 5
文件大小: 1012K
下载量: 356
本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/c2587d505fcfe67a54baae08.html