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多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法

论文摘要

在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。

论文目录

  • 0?引言?
  • 1?坐标系转换
  •   1.1?全局参考路径坐标转换?
  •   1.2?障碍物坐标转换
  • 2?相邻障碍物聚合模型?
  • 3?曲线坐标系下避障局部路径生成
  •   3.1?离散路径生成
  •   3.2?改进A*原理
  •   3.3?路径拟合
  • 4?仿真验证
  •   4.1?相邻障碍物聚合及离散路径生成验证
  •   4.2?不同权重系数路径规划结果对比
  • 5?结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 杨帆,徐彪

    关键词: 局部路径规划,静态障碍物,结构化道路,算法,离散方法

    来源: 控制与信息技术 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

    单位: 湖南大学机械与运载工程学院

    基金: 汽车车身先进设计制造国家重点实验室重点项目(61775006)

    分类号: TP301.6;U463.6

    DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2019.05.200

    页码: 1-6

    总页数: 6

    文件大小: 1353K

    下载量: 409

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/c2b711b7ec22940194028ebd.html