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矿山钻孔救援探测机器人设计

论文摘要

基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的环境信息和被困人员信息,并将信息实时传到地面;以NI myRIO作为控制核心,采用LabVIEW图形化编程构建控制系统,利用有线通信方式实现机器人在灾变区域内的数据远程控制。试验结果表明:该机器人运动性能良好,具有体积小、质量轻、越障能力强等特点,可顺利通过救援孔,能够对井下环境信息进行实时检测和传输,为地面救援指挥中心决策提供了第一手资料。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 机器人设计及工作原理
  •   1.1 设计方案
  •   1.2 工作原理
  • 2 机器人测控系统
  •   2.1 测控系统基本组成
  •   2.2 机器人各模块功能
  •     2.2.1 电动机驱动模块
  •     2.2.2 红外测距模块
  •     2.2.3 温度检测模块
  •     2.2.4 气体检测模块
  •     2.2.5 图像采集模块
  • 3 机器人样机试验
  •   3.1 本体结构实现
  •   3.2 测控系统实现
  •   3.3 运动性能试验
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 马宏伟,姚阳,赵昊,梁林,马琨,田海波

    关键词: 矿山钻孔救援探测机器人,救援钻孔,绳索牵引,自主行走,越障能力

    来源: 工矿自动化 2019年09期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 矿业工程,安全科学与灾害防治,自动化技术

    单位: 西安科技大学机械工程学院,陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室

    基金: 国家自然科学基金项目(50674075),陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02),陕西省教育厅专项科研计划项目(18JK0504)

    分类号: TD77;TP242

    DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.17443

    页码: 1-6

    总页数: 6

    文件大小: 418K

    下载量: 242

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/c509de896c17e641073da1d0.html