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一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统

论文摘要

现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进行质量检测和定位,并引导机器人对特定种类铆钉进行抓取和投放,从而保证了送钉质量。该系统重1.1t,占地面积1.57m~2,有效降低了自动钻铆装备中送钉系统的面积与重量。试验表明,机器人自动送钉系统对铆钉的检测精度达到0.1mm,在1min内抓送6枚以上铆钉,满足自动钻铆的性能要求。

论文目录

  • 送钉系统设计
  •   1立体储钉仓库
  •   2抓钉部件
  •   3送钉部件
  •   4工业机器人和视觉抓钉末端
  • 关键技术
  •   1机器人精度补偿
  •   2视觉抓钉末端手眼标定
  •   3铆钉检测与定位
  • 试验结果
  • 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李宇飞,田威,李波,崔海华

    关键词: 工业机器人,飞机装配,自动钻铆,送钉系统,机器视觉

    来源: 航空制造技术 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 南京航空航天大学机电学院

    基金: 国防基础科研项目(JCKY2018605C010),“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项(2018ZX04014001-010)

    分类号: V262.4

    DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2019.10.044

    页码: 44-50

    总页数: 7

    文件大小: 2268K

    下载量: 202

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/cb00d793c51a7c54b79017a1.html