基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略

论文摘要

针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型。采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应,从而减小系统过零点速度波动及位置跟踪误差。在自主开发的单轴控制系统上对所提出的模型进行研究与验证,实验结果表明,采用修正Stribeck模型补偿后,系统低速换向时的速度波动及跟踪误差减小。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈琳,梁耘涌,贺飞翔,黄旭丰,张旭,潘海鸿

关键词: 修正模型,摩擦过补偿,低速跟踪,单轴运动控制系统

来源: 微特电机 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 广西大学,广西制造系统与先进制造技术重点实验室

基金: 国家自然科学基金项目(51465005),广西科技计划项目(桂科AB16380237),广西高校现代设计与先进制造重点实验室主任课题基金项目(GXXD16ZD-01),广西科技攻关计划项目(1598008-21),广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(14-045-15S09),南宁市科学研究与技术开发计划项目(20161281)

分类号: TH117

页码: 66-70

总页数: 5

文件大小: 5487K

下载量: 238

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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/d25dcf07fcb16bb23c208252.html