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McKibben型气动肌肉模型改进与性能测试

论文摘要

提出一种改进的编织网气动肌肉静态模型,据此制备编织网气动肌肉。首先通过信赖域算法优化模型与实验的最小二乘误差,求解模型中的经验系数;然后分析初始编织角和橡胶管壁厚两个主要结构参数对编织网气动肌肉性能的影响;最后根据分析结果,优化了结构参数,设计了端部结构,自制编织网气动肌肉。改进的静态模型仿真结果与实验结果一致,证明改进的静态模型提高了精度。对照实验表明,自制的编织网气动肌肉总体性能明显提高,进一步证明了改进静态模型对提高自制编织网气动肌肉工作性能的有效性。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 McKibben型气动肌肉模型改进
  • 2 主要结构参数仿真
  • 3 端部结构设计
  • 4 实验分析与性能改进
  •   4.1 实验系统搭建
  •   4.2 改进的静态驱动模型验证
  •   4.3 特性测试
  •     4.3.1 静态等压特性测试
  •     4.3.2 静态等长特性测试
  •   4.4 性能分析与改进
  •     4.4.1 橡胶管壁厚对性能的影响分析
  •     4.4.2 初始编织角对性能的影响分析
  •   4.5 性能测试
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 郭振武,黄继清,王飞洋,王斌锐,陈迪剑

    关键词: 编织网气动肌肉,结构参数,模型,测试

    来源: 中国机械工程 2019年19期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 中国计量大学机电工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51575503)

    分类号: TH138

    页码: 2313-2318+2328

    总页数: 7

    文件大小: 4818K

    下载量: 163

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/d33efed45ccdc24e40b04f85.html