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四旋翼飞行器的动态滑模轨迹跟踪控制研究

论文摘要

为了提高四旋翼飞行器在外界扰动影响下的飞行性能,提出了一种结合动态滑模与反步法的轨迹跟踪控制策略。首先,利用牛顿-欧拉方程推导了四旋翼的动力学模型,明确系统输入输出关系。其次,根据时间尺度原理,将系统分为位置与姿态两个控制环,分别设计了基于反步法的动态滑模控制器,并对建模的不精确性与外界扰动的影响进行了补偿。最后,通过仿真算例与飞行实验对文中所提控制策略的有效性进行了验证,结果表明该控制策略表现出比传统反步法与滑模控制更优的控制性能,能有效抑制外界扰动,实现四旋翼的轨迹跟踪控制。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 系统描述
  • 2 控制器设计
  • 3 稳定性分析
  • 4 仿真算例
  • 5 实验验证
  • 6 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 曹健,丁力

    关键词: 四旋翼飞行器,轨迹跟踪控制,动态滑模,反步法

    来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年08期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 江苏理工学院机械工程学院,香港理工大学工业及系统工程学系

    基金: 江苏省自然科学基金青年项目(BK20170315),常州市应用基础研究计划(CJ20179017)

    分类号: V249.1

    DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.08.022

    页码: 86-90

    总页数: 5

    文件大小: 1191K

    下载量: 207

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/d4e1b4cf7c9b9b4df18ae7b4.html