零耦合度（κ=0）及输入-输出运动解耦的三平移一转动（3T1R）并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-（RPa3R）3R,并对之进行拓扑特性分析,给出了其方位特征POC、自由度DOF、耦合度κ等主要拓扑特征;基于序单开链（SOC）的运动学建模原理,给出了该机构位置正解求解的封闭形代数方程,并求得其数值解;基于导出的机构位置反解公式,分析了机构产生三种奇异的几何条件;同时,求解了机构的工作空间和转动能力;给出了该操作手机械结构设计的三维CAD模型。研究成果为该操作手的运动尺寸优化、样机研发以及动力学研究奠定了理论基础。
类型: 期刊论文
作者: 沈惠平,许可,杨廷力,邓嘉鸣
关键词: 并联机构,耦合度,运动解耦,奇异性,工作空间,转动能力
来源: 机械工程学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 常州大学现代机构学研究中心
基金: 国家自然科学基金(51375062,514755050),江苏省重点研发计划(BE2015043)资助项目
分类号: TH112
页码: 53-64
总页数: 12
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