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复杂环境下车辆自主决策可达集分析

论文摘要

针对传统的车辆安全性验证模型多为单目标简单环境而导致其适应性低的问题,提出基于哈密顿-雅可比方程的可达集分析方法.在经典超车问题的建模中,通过加入对向来车,增加模型的复杂度和可达集计算的约束条件,识别并预测场景中各交通参与者的机动行为.为了提高计算的准确性,采用水平集方法描述可达集演变过程,引入曲线行驶下车辆行驶特性函数fa（x）,以适应自主车辆在不同行为决策下可达集的变化.仿真结果表明,该方法在复杂的道路交通环境下不仅能够判断自主车辆目前状态的安全性,而且能够预测未来时刻的安全性,同时可为智能驾驶决策的安全性提供参考依据.

论文目录

  • 1 可达集
  • 2 系统建模
  •   2.1 系统模型
  •   2.2 超车策略
  • 3 仿真结果
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 杨旭,曹凯,刘秉政,沈鹏,奉柳

    关键词: 智能交通,安全性验证,可达集,超车决策,混合系统

    来源: 扬州大学学报(自然科学版) 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑

    专业: 数学,汽车工业

    单位: 山东理工大学交通与车辆工程学院,西安交通工程学院交通运输系

    基金: 国家自然科学基金资助项目(61573009),山东省自然科学基金资助项目(ZR2018BF024)

    分类号: O225;U463.6

    DOI: 10.19411/j.1007-824x.2019.04.018

    页码: 77-82

    总页数: 6

    文件大小: 1998K

    下载量: 73

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/e3dedcdcb18c7d197ce2c47c.html