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压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制

论文摘要

压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性, MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein动态迟滞非线性模型,并设计了迟滞逆补偿器.针对模型不确定性和外扰影响,设计了带有鲁棒干扰观测器的二自由度控制器,保证在外扰和模型不确定性下控制系统的鲁棒性. MFC舵机控制实验结果表明,所设计的控制器具有良好的抗干扰性能和鲁棒性,较传统干扰观测器显著提高了控制性能.

论文目录

  • 1 引言
  • 2 MFC舵机动态迟滞非线性模型
  •   2.1 MPI模型
  •   2.2 MPI逆模型
  •   2.3 舵机动态迟滞模型
  • 3 控制器设计
  •   3.1 模型不确定性
  •   3.2 干扰观测器
  •   3.3 带有DOB的两自由度控制
  •   3.4 鲁棒DOB设计
  • 4 跟踪控制实验
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张臻,辛峰,周克敏

    关键词: 压电纤维复合材料,迟滞非线性,鲁棒控制,干扰观测器

    来源: 控制理论与应用 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,山东科技大学电气与自动化工程学院

    基金: 国家自然科学基金重点项目(61433011)资助~~

    分类号: V249.1;TP13

    页码: 841-849

    总页数: 9

    文件大小: 797K

    下载量: 141

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/ea09a7ac2170afa20932f9ba.html