基于主动转向与差动制动协调的双级预警车道偏离防止预测控制

论文摘要

在设计车道偏离防止系统时,为充分利用差动制动控制和主动转向控制,同时兼顾车辆行驶的安全性与驾驶员驾驶自由,提出了一种双级预警的利用主动转向与差动制动协调控制的车道偏离防止策略。当车辆危险程度较低时仅采用差动制动控制,保证驾驶员对转向盘的控制;当车辆危险程度较高时,采用预测控制实现主动转向与差动制动系统的协调控制,使车辆能快速地回到车道中心线。选取跨道时间来设计车辆偏离预警算法,并根据车辆转向系统的响应分别设定预警阈值。为保证车辆的稳定性,采用模型预测控制算法添加合理的约束,设计差动制动控制和主动转向与差动制动协调控制器。仿真与硬件在环试验结果表明,所设计的基于主动转向与差动制动协调的车道偏离防止控制策略在保证车辆行驶安全性的前提下给予了驾驶员充分的驾驶自由。

论文目录

前言

1 模型搭建

1.1 车辆道路模型

1.2 跨道时间模型

2 基于双级预警的主动转向与差动制动

2.1 控制系统流程设计

2.2 控制系统上层的设计

2.3 控制系统中层的设计

2.3.1 预测方程

2.3.2 约束条件

2.3.3 控制器参数设计

2.4 控制系统下层的设计

3 仿真计算与结果分析

3.1 Carsim/Simulink联合仿真

3.2 硬件在环试验

4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 魏振亚,王其东,王慧然,陈无畏,梁修天

关键词: 主动转向,差动制动,跨道时间,双级预警,模型预测控制

来源: 汽车工程 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥学院机械工程系

基金: 国家自然科学基金(51675151),国家自然科学基金联合基金(重点)项目(U1564201),安徽省科技重大专项(17030901060),江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题(BM20082061703)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.08.012

页码: 934-943+952

总页数: 11

文件大小: 690K

下载量: 270

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