针对无人机在单站测角测距的目标定位过程中受无人机姿态角误差影响较大的问题,提出一种对辅助信标进行探测并与惯性传感器相结合的无人机姿态求解方法。建立基于容积卡尔曼滤波的惯性传感器姿态求解模型,采用梯度下降法对基于辅助信标的无人机位姿参数进行求解,并综合它们的结果对无人机的姿态偏差进行估计和校正,最后完成了不同视场条件下的目标定位和仿真计算。结果表明,所提方法对无人机目标定位精度有明显提高。
类型: 期刊论文
作者: 朱惠民,贾正荣,王航宇,孙世岩
关键词: 辅助信标,目标定位,容积卡尔曼滤波,梯度下降法,无人机位姿估计
来源: 国防科技大学学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 海军工程大学兵器工程学院,中国人民解放军92941部队,海军工程大学
基金: 国防科技基金资助项目(B09-2101035)
分类号: V279;V249;TP212.9
页码: 125-136
总页数: 12
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