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基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

论文摘要

将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化。根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣。仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70%,路径长度达到最优的用时减少了8%。

论文目录

  • 1 基于改进遗传算法的路径规划
  •   1.1 栅格模型
  •   1.2 遗传算法初始化
  •   1.3 适应度函数
  •   1.4 选择算子
  •   1.5 交叉算子
  •   1.6 变异算子
  •   1.7 插入算子
  •   1.8 删除算子
  •   1.9 优化算子
  •   1.1 0 改进遗传算法栅格法路径规划流程
  • 2 仿真
  • 3 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 宋宇,王志明

    关键词: 移动机器人,遗传算法,路径规划,算法评判,插入算子,路径优化

    来源: 现代电子技术 2019年24期

    年度: 2019

    分类: 信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 长春工业大学计算机科学与工程学院

    基金: 吉林省青年科研基金资助项目（20160520020JH）,吉林省“十三五”科学技术研究资助项目（2016第342号）~~

    分类号: TP18;TP242

    DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.24.041

    页码: 172-175

    总页数: 4

    文件大小: 1818K

    下载量: 768

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/f6efa8d6a27f55ccf353a260.html