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基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析

论文摘要

机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对三个输入支链引起的误差进行了理论计算分析。结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值。

论文目录

  • 1 旋量理论
  • 2 3-RRR平面并联机构结构分析
  •   2.1 3-RRR平面并联机构的结构特征
  •   2.2 平面四杆机构的输出特征分析
  • 3 误差模型
  •   3.1 平面转动副间隙对输出误差的影响
  •   3.2 连杆参数对输出误差的影响
  • 4 平面四杆机构的输出误差分析
  • 5 3-RRR平面并联机构输出误差分析
  • 6 结 论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 屈淑维,李瑞琴,郭志宏

    关键词: 旋量理论,铰链间隙,连杆参数,误差分析,平面并联机构

    来源: 机械设计与研究 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 中北大学机械工程学院

    基金: 先进制造技术山西省重点实验室开放基金资助(XJZZ201807)

    分类号: TH112

    DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0144

    页码: 60-62+68

    总页数: 4

    文件大小: 600K

    下载量: 172

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/f83be6ce03cc6b058d6ca4b9.html