一种外LET柔顺半铰的动力学建模与分析

对一种外LET柔顺半铰进行建模与动力学特性分析。采用斜率不连续的绝对节点坐标法(ANCF)建立了该柔顺半铰系统动力学方程;对外力作用下半铰中心线和外轮廓的运动变形进行仿真,与实验结果对比,证明了绝对节点坐标法对柔顺半铰动力学建模的有效性;进一步分析了半铰外形尺寸变化对其变形规律的影响。

0 引言

1 外LET柔顺半铰动力学模型

1.1 基于斜率不连续ANCF的柔顺半铰单元划分

1.2 外LET柔顺半铰的单元建模

1.2.1 单元质量矩阵

1.2.2 单元弹性力

1.2.3 单元广义外力

1.2.4 单元的无约束动力学方程

1.3 外LET柔顺半铰的系统模型

2 外LET柔顺半铰动力学仿真

3 实验验证与分析

4 外形尺寸对半铰变形影响

5 结论

类型: 期刊论文

作者: 李鹏飞,曹博宇,汪振宇,赵晨,赵荣昌

关键词: 柔顺机构,外柔顺半铰,绝对节点坐标法,斜率不连续性

来源: 中国机械工程 2019年14期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 西安理工大学机械与精密仪器工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51475364),陕西省科技厅重点研发计划资助项目(2017ZDXM-GY-007),西安市科技计划资助项目(2017224CG,CXY035)

分类号: TH112

页码: 1727-1733

总页数: 7

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