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抗差估计在RTK/INS紧组合中的应用研究

论文摘要

针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS/INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证.实验结果表明:本方法相较于传统方法,在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4～4.6 cm,0.7～9 cm,1.5～2 cm,模糊度固定成功率提高10.3%～25.6%,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理论参考和实用价值.

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 RTK/INS紧组合算法
  •   1.1 地心地固坐标系下的系统方程
  •   1.2 ECEF系下的捷联惯导观测模型
  •   1.3 模糊度解算和闭环修正
  • 2 GNSS/INS紧组合抗差估计方法
  • 3 RTK/INS紧组合算例分析
  •   3.1 实验数据
  •   3.2 解算策略及结果分析
  • 4 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 储超,黄亮,杜仲进,叶世榕

    关键词: 紧组合,抗差估计,双系统,模糊度固定率

    来源: 全球定位系统 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,基础科学

    专业: 自然地理学和测绘学

    单位: 武汉大学卫星导航定位技术研究中心,中国民航科学技术研究院法规标准研究所,福建省测绘院

    基金: 国家自然科学基金(123456,567890),国家863计划(2013AA122701),国家重点基础研究发展计划(2011CB00000),国家高技术研究发展计划(2011AA06Z228),国家重点研发项目(2018YFC0823704),福建省工业引导性(重点)资助项目(2019H0044)

    分类号: P228.4

    DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.05.003

    页码: 18-25

    总页数: 8

    文件大小: 2262K

    下载量: 135

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/ff40fa6f0a0d260ea6c7d46e.html