![2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析]()
论文摘要目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由...
![5-PSS/UPU并联机构的多目标性能参数优化]()
论文摘要在并联机构多目标参数优化方面,针对5-PSS/UPU并联机构,提出基于空间模型技术与主成分分析法相结合的多目标性能参数优化方法.推导出机构的位置反解、运动传递平衡方程,...
![对称单自由度螺旋运动并联机构型综合]()
论文摘要针对馈能减振器对运动转换机构的功能需求,提出基于并联机构的设计方案。采用约束螺旋理论提出一种结构对称单自由度螺旋运动（1H）并联机构型综合方法。运用螺旋理论,给出将力螺...
![一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计]()
论文摘要根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动...
![中压直流混合型断路器用四触头并联高速斥力机构的特性分析]()
论文摘要针对4kV/6kA真空直流断路器的电磁斥力机构所呈现的运动部件质量高,进而导致分闸速度低的问题,提出使用多组小型斥力机构并联以替代原单一斥力机构。简述混合型真空断路器的...
![球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制]()
论文摘要以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统...
![一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-（RPa3R）3R的设计及其运动学]()
论文摘要零耦合度（κ=0）及输入-输出运动解耦的三平移一转动（3T1R）并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据...
![2UPU/SP 3自由度并联机构的动力学性能评价]()
论文摘要动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自...
![考虑关节摩擦的5-PSS/UPU并联机构动力学建模及耦合特性分析]()
论文摘要为了将并联机构应用于航天器的海面回收平台等领域,提出一种可以实现三移动二转动的新型五自由度并联机构—5-PSS/UPU并联机构作为柔性自适应动态平衡装置,并对该并联机构...
![2（3PUS+S）型并联机构驱动部件刚度特性分析]()
论文摘要针对2（3PUS+S）型并联机构进给驱动部件,提出并研究了对其刚度分析的新思路和方法,该并联机构以直线模组作为驱动部件,整体刚度主要由滚珠丝杠的刚度、滚珠丝杠副的刚度以...
![基于模态分析的并联机床动态特性的研究]()
论文摘要振动问题是影响并联机床加工精度的原因之一,研究并联机床的动态特性,可以为机床减振技术的研究提供理论基础。以三平动非对称冗余驱动（3-2SPS）并联机床为研究对象,建立并...
![基于凯恩法的大摆角混联机床并联机构的动力学分析]()
论文摘要针对一种大摆角混联机床的并联机构,首先对其机构构型进行了描述:然后以输入端和输出端的运动映射为基础,引入凯恩方法根据运动学分析原理来分析动力学问题,分别对输入和输出端运...
![一种平面激光切割机实验平台的结构设计及仿真]()
论文摘要相比较于传统的串联机构,并联机构具有累计误差小、速度快、动态响应灵敏、刚度大等优点,具有良好的发展前景。基于三自由度6PRR冗余并联机构设计了一种平面激光切割机实验平台...
![一种新型低耦合度3T1R非全对称并联机构的刚度性能分析]()
论文摘要具有空间三平移一转动(3T1R)功能的并联机器人操作手,因其具有工作空间大、易实现高速、成本低等优点,在工业上获得广泛应用。针对作者提出的一种新型3T1R非全对称并联机...
![5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析]()
论文摘要以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对...
