成功规则论文

基于改进CMA-ES算法的机器人轨迹规划
论文摘要针对工业机器人的关节状态无法达到最大约束而影响工作效率的问题,提出一种基于改进协方差矩阵自适应进化策略算法的时间最优轨迹规划方法。本文首先引入1/5成功理论来调整协方差...