二阶终端滑模控制论文

快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用
论文摘要为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到...