消摆论文

桥式起重机轨迹规划的方法研究
论文摘要针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹。利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系...