轨迹规划论文

论文摘要轨迹规划是现代许多工程领域中不可回避的问题。目前关于最优轨迹规划问题求解,数值直接法是最为有效手段之一。而数值直接法的研究重心主要是,如何实现轨迹规划问题到参数优化问题...

论文摘要基于具有最大速度和最大加速度约束的轨迹规划方法,针对人群仿真中的异质群体,提出一种新颖的高质量轨迹规划方法。该方法能够保证个体的运动路径是平滑的,个体的速度是连续的。考...

论文摘要为提高激光显微切割系统大面积切割精度,设计了一种基于角点检测的切割轨迹规划方法。研究型值点选取对轨迹规划的影响,改进了曲率尺度空间(CSS)角点检测算法,构建了基于角点...

论文摘要在微孔精密加工工艺中,常规的电机运动轨迹已经很难满足产品的工艺标准。通过运动控制系统搭建,采用直线缓冲与圆弧过渡两种主要方式,改变激光加工轨迹,以减少电机速度较慢时烧蚀...

论文摘要对基于6-SPU六自由度并联机构的集制孔与铆接为一体的新型步行式铆孔机器人进行静力学分析:在位置逆解建模、求解的基础上,根据机器人铆接轨迹规划,确定铆枪的正确铆孔作业位...

论文摘要仿生研究表明,具有凹坑、沟槽等微结构的表面具有减阻、自清洁等优异性能,微结构表面在航空航天、船舶、光学等领域有广泛的应用,对于节省能源、减阻降噪、降低污染和提升产品性能...

论文摘要猎豹是自然界中奔跑速度最快的哺乳动物,以猎豹为仿生目标一直都是仿生四足机器人的研究热点。生物学研究中发现猎豹在奔跑时,主要通过后腿提供奔跑时的动力,其高速奔跑与猎豹腿部...

论文摘要蛇形机械臂较之于传统关节型机器人存在明显优势。介绍了蛇形机械臂的形式及其工作原理,阐述了一种由钢丝绳驱动其关节运动的蛇形机械臂的运动轨迹规划算法,可以实现在该机器人结构...

论文摘要轨迹规划是机器人控制系统研究的重要内容之一,它对机器人性能的提高起着关键性的作用。为解决机器人在笛卡尔空间直线和圆弧拟合自由曲线时存在的误差较大的问题,提出机器人冲击最...

论文摘要本文就四自由度平面关节型机器人SCARA展开研究。首先,运用三维设计软件完成机器人的整体机械结构设计;其次,在MATLAB环境下对机器人进行基于D-H算法的运动学建模,...

论文摘要目的以七自由度Sawyer机器人为例,用MATLAB中的Robotics工具箱,对机器人进行建模、示教和仿真,并对机器人在空间中2点间的运动轨迹进行规划和仿真。方法从机...

论文摘要为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法。三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距...

论文摘要Delta并联机器人被广泛应用于生产线上产品的分拣和包装,末端轨迹规划的合理与否直接影响到系统的性能表现,关键是在满足约束条件的情况下,保证位置、速度、加速度的平滑过渡...

论文摘要为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动...