横向预瞄误差模型论文

一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法
论文摘要为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了...