局部避碰论文

多约束条件下基于稀疏迭代势场法的无人艇局部避碰方法
论文摘要针对传统人工势场法容易陷入局部最小值点的问题以及采用栅格法离散化环境建模后,无法规划任意角度路径的缺陷,提出一种基于稀疏点约束的改进迭代势场算法。首先建立了安全距离模型...