卡尔曼互补滤波论文

基于卡尔曼互补滤波的水下机器人的姿态解算研究
论文摘要针对海洋的电磁环境对惯性姿态传感器的干扰问题,利用MPU6050传感器构造了水下机器人姿态测量与解算系统并提出了一种卡尔曼互补滤波算法。该算法首先利用陀螺仪测量的角速度...