空间机械臂论文

考虑关节固体润滑的在轨装配机械臂振动特性及优化控制
论文摘要面向大型空间结构在轨装配任务的空间机械臂对末端动态性能有很高要求。基于半物理仿真试验修正关节接触力,建立了考虑固体润滑特性的含关节轴向尺寸和间隙的机械臂动力学模型。通过...