两轮自平衡车论文

基于IMU/UWB的两轮自平衡车轨迹跟踪控制器设计与实现
论文摘要两轮自平衡车的精确轨迹跟踪技术是实现其自主运动控制的基础.为此,采用拉格朗日法建立两轮自平衡车的动力学模型,并据此提出基于非奇异终端滑模(NTSM)和线性二次型调节器(...