零力矩点论文

基于ZMP的腿式缓冲平台着陆稳定性分析
论文摘要为研究腿式缓冲平台着陆的稳定性,结合胶泥阻尼器特点,建立腿式缓冲平台动力学模型。以判别动态稳定性的零力矩点（zeromomentpoint,ZMP）理论为基础,得到腿式...