铆孔机器人论文

基于6-SPU并联机构的铆孔机器人静力学分析
论文摘要对基于6-SPU六自由度并联机构的集制孔与铆接为一体的新型步行式铆孔机器人进行静力学分析:在位置逆解建模、求解的基础上,根据机器人铆接轨迹规划,确定铆枪的正确铆孔作业位...