爬壁论文

储罐轮式机器人转向磁吸附力
论文摘要针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力...