切线图法论文

复杂水域船舶避碰路径规划研究
论文摘要针对目标船和碍航障碍区同时存在的复杂水域船舶避碰问题,在考虑《国际海上避碰规则》的前提下,结合避让目标船舶的预测危险区（PAD）理论、借鉴船舶领域相关成果进行的缓冲区分...