球面机构论文

串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划
论文摘要目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法...