奇异轨迹论文

一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析
论文摘要文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依...