冗余机械臂论文

基于关节极限的冗余机械臂混沌动力学及控制
论文摘要考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力...