视觉里程计论文

一种基于双目视觉的无人机自主导航系统
论文摘要针对无人机实时自主导航问题,本文设计并实现了一种能自主感知未知室外环境,实时自动规划路径的旋翼无人机系统.首先利用双目视觉,使用经光束法平差(BA)优化的经典SLAM系...
视觉里程计/IMU辅助GPS融合定位算法研究
论文摘要不同的传感器用于导航定位各有其优势与不足,需要依据不同的应用场景对各传感器进行组合以获取最优导航定位性能。在城市、桥梁等遮挡环境下,GPS信号容易发生中断或卫星信号质量...
融合光度和深度的视觉里程计改进算法
论文摘要针对视觉里程计中对纹理较少的环境难以获得高精度相机位姿的问题,提出一种融合光度和深度的视觉同步定位与绘图(SLAM)方法.首先构造基于光度和深度的相机位姿优化函数,通过...