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    混合驱动五杆机构结构和控制的集成设计研究

    魏宏[1]2004年在《混合驱动五杆机构结构和控制的集成设计研究》文中指出混合驱动平面五杆机构设计及其面向控制设计的研究越来越受到研究人员的重视。本文研究的是面向控制的平面五杆机构点位对应设计问题,在综合考虑机构运动学、动力学和控制器设计后,提出了势能不变结构和解耦条件下机构和控制器集成设计的方法。...