![四旋翼无人机悬停控制设计]()
论文摘要通过对四旋翼无人机的飞行原理分析,建立了无人机的非线性动力学模型,对模型进行简化和线性化处理后,设计了PD控制器,经仿真验证,该控制器能够实现对四旋翼无人机的高度跟踪控...
![基于LQR控制器设计的无人机姿态控制]()
论文摘要随着社会的发展和不断进步,无人机的技术发展迅猛。针对四旋翼无人机姿态控制精度低的问题,基于四旋翼无人机的运动原理与建模理论,设计了LQR滑模控制器,仿真结果表明,所提出...
![四旋翼无人机的自适应容错控制]()
论文摘要针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障和传感器偏差问题,为了可靠,安全、稳定的飞行,采用自适应容错控制策略.当无人机飞行时,利用二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态、检测执行...
![四旋翼无人机预设性能非线性PI串级姿态控制]()
论文摘要仅在系统初始条件已知的前提下,针对具有未知外界扰动和未知非线性特性的四旋翼无人机系统,提出了一种预设性能非线性PI串级姿态控制方法.将四旋翼无人机姿态系统分解为欧拉角和...
![面向城市环境的四旋翼无人机在线避障航迹规划方法]()
论文摘要针对面向城市环境的四旋翼无人机的在线避障航迹规划问题,分别研究了常用的快速扩展随机树（Rapidly-exploringRandomTree,RRT）和人工势场的改进算...
![基于状态观测器的多无人机编队跟踪控制]()
论文摘要针对一组欠驱动四旋翼无人机在编队飞行中仅有部分无人机可以直接获取领机状态信息的问题,提出了一种基于状态观测器的分布式有限时间编队跟踪控制策略.根据四旋翼无人机系统严格反...
![基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析]()
论文摘要四旋翼无人机因其相对较低的成本以及独特的结构和飞行模式,被广泛应用于军事和民用等诸多领域.其中,飞行控制系统是决定整个四旋翼无人机飞行性能的关键.然而,在使用过程中,由...
![四旋翼无人机串级变论域模糊PID姿态控制研究]()
论文摘要为解决四旋翼无人机控制系统存在的鲁棒性差和控制精度低等问题,结合变论域思想、模糊PID算法和串级PID算法三者优点,提出了一种基于变论域模糊PID的串级姿态控制算法。建...
![基于热成像的FPV无人机搜救系统设计]()
论文摘要全国每年都会出现户外人口失踪事件,但野外救援通常采用人力搜寻的方式进行救援,具有高延时性、低效性、人力资源浪费的缺点。针对这种情况,设计一台搜救FPV无人机,把红外热成...
![四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制]()
论文摘要针对四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制问题,提出了一个鲁棒H∞控制和干扰观测器与故障估计器相结合的容错复合控制器的方法。在外部有界扰动和加性故障的条件下,实现对四旋翼无人机...
