位混合控制论文

叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现
论文摘要为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staub...
基于反步法的多机械臂系统力/位混合控制
论文摘要该文研究了具有未建模动态和未知扰动的多机械臂系统力/位混合控制问题。首先,通过建立合适的坐标系构建多机械臂系统的动力学模型,并根据内力的性质来实现对力的控制;其次,采用...